1.屏蔽层悬浮：只有屏蔽电场耦合干扰能力，而无抑制磁场耦合干扰能力。（耦合是指两个或两个以上的电路元件或电网络等的输入与输出之间存在紧密配合与相互影响，并通过相互作用从一侧向另一侧传输能量的现象。）
2.单端接地：机器人电缆屏蔽层一端直接接地，另一端不接地或者通过保护接地。此情况下，非接地端的金属屏蔽层对地之间有感应电压存在，感应电压与电缆长度成正比，但屏蔽层无电势环流通过。单端接地就是利用抑制电势电位差达到消除电磁干扰的目的。
假设信号电流I1从芯线流入屏蔽线，流过负载电阻RL之后，I2再通过屏蔽层返回信号源。因为I1与I2大小相等方向相反，所以它们产生的磁场干扰相互抵消。这是一个很好的抑制磁场干扰的措施。同时它也是一个很好的抵制磁场耦合干扰的措施。
机器人电缆屏蔽层单端接地方式适合长度较短的线路，电缆长度所对应的感应电压不能超过安全电压。一般而言模拟信号、电流信号、温度信号、压力信号、流量信号等等单端接地，以避免双端接地时，地电势不同引发的地电流影响信号。
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3.两端接地：机器人电缆屏蔽层两端均直接接地。此情况下，金属屏蔽层不会产生感应电压，但金属屏蔽层受干扰磁通影响将产生屏蔽环流通过，如果地点A和地点B的电势不相等，将形成很大的电势环流，环流会对信号产生抵消衰减效果。动力电缆线两边接地，电机端的PE必然要接在驱动端的PE上，并最终接入机箱内的大地汇流排。
由于屏蔽层上流过的电流是i2与地环电流iG的迭加，所以它不能完全抵消信号电流所产生的磁场干扰。因此，它抑制磁场耦合干扰的能力也比单端接地方式差。单端接地方式与两端接地方式都有屏蔽电场耦合干扰作用。
一般而言数字信号、差分信号、编码器，开关量主张双端接地，只是过大的地电流也同样可能影响信号。
无论是屏蔽层悬浮还是单端接地亦或是双端接地，原则是死的，实效才是目的，需以能解决现场问题和设备的稳定可靠运行为重，因此往往需要灵活处置。
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廖经理
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